Даосизм в стабильной религиозной организации оформился только во II веке, но многочисленные свидетельства говорят, что даосизм возник существенно раньше, во всяком случае в V — III веках до н. э. уже имелась развитая традиция, подготовившая элементы учения, активно используемые в Средние века.

Основными источниками даосизма послужили мистические и шаманские культы царства Чу и других «варварских» государств на юге Китая, учение о бессмертии и магические практики, развившиеся в царстве Ци и философская традиция северного Китая.

Философские сочинения, относящиеся к даосизму, начинаются с эпохи Борющихся Царств (Чжаньго) в V век до н. э., практически одновременно с учением Конфуция. Традиция считает основоположником даосизма легендарного Жёлтого Императора Хуанди.

Другим основателем даосизма считается древнекитайский мудрец Лао-цзы. Даосской традицией ему приписывается авторство одной из основных книг даосизма — «Дао Дэ Цзин» (кит. 道德經). Этот трактат явился ядром, вокруг которого стало формироваться учение даосизма.

Другим знаменитым текстом раннего даосизма является Чжуан-цзы, автором которого является Чжуан Чжоу (369—286 гг. до н. э.), известный под именем Чжуан-цзы, в честь которого и названо его произведение.

В начале 2 столетия н. э. фигура Лао-цзы обожествляется, разрабатывается сложная иерархия божеств и демонов, возникает культ, в котором центральное место занимают гадание и обряды, «изгоняющие» злых духов. Пантеон даосизма возглавил Яшмовый владыка (Шан-ди), который почитался как бог неба, высшее божество и отец императоров («сынов неба»). За ним следовали Лао-цзы и творец мира — Пань-гу.